原則、1日でもベトナムに関連する業務を行う場合にベトナム現地で申告・納付が求められる為、
税務の観点より、貴社の対応は最も安全な方法であると存じます。

実務上、多くの企業が非居住者に対する申告・納税を出来ているという状況とは言えない中で（企業によっては会社の方針で対応しないというケースもあると思います）、

数年～数十年に一度の定期的な税務調査や法人閉鎖時の税務調査で未納付分に対し、
頻度は少ないものの、  指摘を受ける可能性は十分にある見解です。

ビザ・ワークパーミットを取得された際は、就労目的で入国をしており、

容易に書類のチェックを行うことが出来ることから、
非居住者であっても税務申告をすることを強く推奨いたしますが（登記簿や定款に記載のある方がいる場合、優先的に対応必要）、

ビザ無しまたはAPECカードで数日間滞在される場合、

書類等が無い状態で、税務官が渡航履歴のチェックをすることは難しく、

追徴課税等の指摘をされるリスクは低いと考えます。

※ベトナム法人より出張者に対して給与・手当を支給していないことが前提です。

将来的に指摘されるリスクが低い状況をご認識いただいた上で、

税務申告の対応は会社の判断に委ねられると存じます。